常见问题

激光雷达是基于光学检测原理，激光会穿过透明玻璃，从而造成一定概率的漏检。我们建议针对玻璃很多的场景使用时，可以增加一些辅助反射手段，比如粘贴磨砂贴纸，或配合其他非光学的传感器作为补充。

激光雷达通过激光器发射出一束脉冲激光并启动计时器，当激光照射到目标表面时会发生漫反射并返回到光电探测器，光电探测器接收到信号后将计时器停止，此时我们得到了激光接收到发射时刻的时间差，该时间就是光的飞行时间。用光速乘以光的飞行时间得到的就是光的飞行距离，从而计算出设备到测量目标的距离。

连接USB转Type-C线缆后，在浏览器中输入192.168.8.2再次访问雷达网页端获取。

通过默认网址进入雷达网页端后在Lidar Configuration页面进行配置

注：修改雷达ip时需保证host ip和sensor ip保持在同一网段。

      不可以，雷达的外罩是我们雷达光学系统的一部分，如果在外面再安装一个透明罩的话，会在一定程度上影响光路，从而影响点云效果。

不支持

      雷达默认从45°开始发出激光，到315°停止发射激光，出光的角度可以通过web服务页面在45°~315°进行调节。

支持，相关固件请咨询技术人员。

激光雷达端线束涉及到生产环节的所有过程，非必要不定制，必要定制情况下，需要联系技术人员评估技术可行性。

在官网或Gitee，SDK下载Gitee网址：https://gitee.com/richbeam/lakibeam1-SDK.git;

ROS Gitee网址:https://gitee.com/richbeam/Lakibeam1-ROS.git

不支持，单线激光雷达Lakibeam1(L/S)只支持单播。

可以，需要支持100Base的转换口。

      (1)配置上位机以及网络适配器IP配置为激光雷达发送UDP包的目的IP，在每台雷达Web端设置不同的雷达静态IP和端口号；

    (2)将所有多台激光雷达的网口和交换机网口相连，交换机网口数需要大于激光雷达总台数与上位机总数之和。

在官网下载，找不到请联系业务人员。

RBView有Windows和Ubuntu版本，暂时没有MAC版本。 

RBView适配Windows 10及以上和Ubuntu20.04。

在Windows下，检查网络适配器IP的配置。防火墙对RBView的操作许可性（需要允许RBView通过防火墙），同时需要关闭所有防火墙。设置以管理员权限运行，并检查RBView端口配置是否正确；

       在Ubuntu下，检查IP的配置，检查防火墙，并检查RBView端口配置是否正确。

使用ifconfig确认端口ip是否修改成功，尝试插拔激光雷达电源，重新连接雷达，仍旧无法解决请联系锐驰智光技术支持人员。

RBView中的单位是m，SDK中的单位是mm。

RBView的数据保存功能目前仅支持pcap和csv格式，如要其他格式需要客户自行编写代码保存。

查看gitee的ROS驱动用户手册，编译错误请查看相关依赖是否安装，使用时报错请查看用户手册中的问题诊断。

               Lakibeam1_ROS_Drivers: 锐驰智光 Lakibeam1 系列激光雷达 ROS驱动

单线激光雷达是940nm。

不会。

Lakibeam每次采样时发送一个激光脉冲完成测量。理想的激光脉冲打在目标上是一个点，但是实际上激光出射都存在一定的发散角，打在物体上时光斑是一个面。因此，当存在前后两个物体，且激光正好打在前面一个物体的边缘时，就有可能出现一部分激光能量打在了后面的物体上，这时的回返光就是两个光斑反射光的叠加。这时雷达会判断测量目标在这两个面之间，造成拖尾现象。锐驰智光的雷达可以在网页端修改滤波强度，有效改善拖尾现象。

不会的，锐驰智光的激光雷达都已经获得了Class 1人眼安全认证，基于IEC/EN60825-1:2014国际标准。

使用网线连接雷达和电脑，将电脑的IPV4的IP地址更改为与雷达IP地址同一网段；

  默认修改为如下IP地址：

      IP：192.168.198.1   //雷达默认IP是192.168.198.2

      子网掩码：255.255.255.0 网关为非必需项

      给雷达提供9~36V直流电源，等待数十秒，即可开始用上位机连接雷达。